Primero hay que tener habilitado el mod_rewrite y el contenido del archivo htaccess debe ser algo como este ejemplo:
RewriteEngine on
RewriteCond $1 !^(index\.php|images|fonts|bootstrap-calendar|robots\.txt|css|img|js)
RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [L]
y lo mas importante, para evitar el error 500 son los permisos, del archivo index.php el cual debe ser 644